To analyze the structure decoupling function of maglev train bogie, positive kinematics equations of the bogie areestablished based on D-H conversion.

• 为分析磁悬浮列车转向架的结构解耦功能,基于D-H变换建立了转向架正向运动学方程;通过分析,得到了运动学逆解的解析公式。