This paper presents the basic principles for designing LQR controller and PID controller. Simulation tests of these two methods on a single inverted pendulum system are given.

• 本文在单级倒立摆系统模型的基础上,介绍设计LQR控制器和PID控制器的基本原理,并通过对单级倒立摆系统的控制仿真实验对比研究两种控制方法,给出了相应的结论。