The experimental results indicated that the new design improved the transparency of the teleoperation of construction telerobot system with force telepresence.

• 在空载和弹簧负载情况下，分别进行了力、位置跟随性能实验，实验结果表明，p-f型力反馈控制方法既能保证从手对主手的位置跟随精度，又能使主手准确连续地跟随从手受力情况，改进了遥操作工程机器人力反馈的性能，提高了力反馈透明度。