The design of omni-vision system fulfills the dements of Middle-Size Soccer Robots and is easy to be implemented. 2) At the stage of image processing.

• 2）在图象处理阶段，本文通过径向变步长扫描实现快速的特征点提取，并通过实验标定的方式取得图象象素点与地面点的对应关系表，为机器人视觉定位提供了必要的数据基础。