Based on GGP-DDRBFN, the DHP motion control system and the associated updating rules of the critic and the actor are developed.

• 在自评设计法方面，本文提出结合双启发规划法及GGP-DDRBFN的设计，由于方向性类神经网路的特性可以有效的降低涟波效应，因此提高了双启发规划法的效能。