Asada,H., Ma,Z.D., Tokumaru,H.. Inverse dynamics of flexible robot arms: modeling and computation for trajectory control. ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 1990, 112: 117-185.

• 论文简述：摘要：采用割线坐标系对机械臂的运动进行了描述，并分快变（振动）和慢变两方面进行逆动力学问题的分析与求解。在对快变部分逆动力学性质的分析中发现，快变部