Apply the compensator online for adjusting the PID parameter of the controller, to attenuate the parameter perturbation, nonlinear and outer disturbance of the system.

• 将神经网络自适应补偿器与PID控制器并联,补偿系统参数摄动、非线性和外界扰动对系统控制性能的影响,提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。