After define the Jacobian matrix, use the characteristics of orthogonal matrix and matrix type we found by DOI, we can synthesize the structure matrices.

• 由此理论合成出的结构矩阵，可以决定当腱驱动系统满足等方向性传递特性时，系统中滑轮的半径尺寸，以及动力传递线的安排。