A category-based dynamic graph. (CDG) structure,which supports the novel tactic of relation-oriented collision detection,is presented to improve the efficiency of collision detection and realize the attached motion in VR scene.

• （3）提出并实现了基于分类的动态图结构（CDG），该结构支持面向关系的碰撞检测，很好的解决了虚拟CNC铣床环境下碰撞检测的唯一性和完全性问题，在很大程度上提高了碰撞检测的实时性，并实现了虚拟环境下的关联运动。